Erste Eigenentwicklung - auf 20€-Basis

[oberallgeier]

... hast du da eigentlich die helligkeit gemessen oder auch noch eine frequenz aufmoduliert ...

Sorry für die späte Antwort, in der letzten Zeit weigerte sich dieser Thread bei mir aufzugehen .

Ich hatte die Hinderniserkennung à la waste genommen, die auf der Hardware des asuro aufbaut. Sprich: IR-LED ist SFH415 - gepulst mit 36 kHz, der IR-Sensor ist ein SFH5110-36. Dabei wird die IR-Sendung gechirpt, siehe mit Messungen beispielsweise mitten im Thread (klick hier). Im Thread gibts für einen Kanal den lauffähigen Code von Sternthaler und natürlich die Erläuterung zu der Chirperei. Die Lösung mit den drei Kanälen habe ich für meinen R2D03/Dottie aufgebaut, siehe hier (klick). Der WALL R war dann nur mal so - weil ich mit dem Dottie nicht weiterkam.

[Sebas]

Macht Nix
Vielen Dank ich werde mir das mal genau durchlesen. Ich hab hier allerdings andere Hardware. Nämlich als IR-Led die SFH 409. und als Phototransistor den SFH 309 FA. Sollte aber auch gehn oder? Die sind bei mir im Nibobee als "Linienerkennungseinheit" hab damit eine Abgrunderkennung gemacht. Hat toll funktioniert. Darum hab ich die wieder gekauft. Andere Bauteile kann ich erstmal nicht kaufen, bin grad in Südamerika .
Ich fang dann mal an zu lesen.

Wenn mir jetzt noch einer meine Fragen vom 26. beantwortet würde ich mich sehr freuen.

mfg Sebastian

[Sebas]

Hallöchen allerseits,
bin mal wieder ein wenig am basteln. Der Kleine hat mittlerweile noch einen Lautsprecher und ein LDR bekommen, Die taster habe ich gestern alle abmontiert, und angefangen auf Ir umzubauen.
Habe auch mal die zwei Atmegas miteinander quatschen lassen, klappt echt super. Zukünftig kümmert sich der Linke ums fahren und Steuern, während der Rechte permanent die Umgebung auslotet, vll bekommt er noch die Möglichkeit den Linken zu Interrupten um ihm dann eine Kursänderung aufgrund eines Hindernisses zu befehlen. Eine weitere Möglichkeit wäre dass sich die beiden gegenseitig resetten können, aber so oft braucht man dass ja nicht.
Möglicherweise bau ich ihm noch zwei Ldrs vorneran so dass er sich helle/dunkle Flecken im Raum suchen kann
mfg Sebastian

[lokirobotics]

Hallo Sebas,
netter kleiner Robo, den du da gebaut hast.
Ich hab den Thread grad mal überflogen und da sind mir gleich ein paar Anregungen für dich gekommen:

Port Expander: Du kannst dir quasi beliebig große E/A Ports mit Schieberegistern aufbauen. Die lassen sich viel schneller updaten als I²C Portexpander (bis 100MHz clk statt 400kHz ) und du bist auch nicht auf irgendeinen Adressraum beschränkt. Für Eingaben eignez sich das 74XX165, für Ausgaben das 74XX164.

SD-Karte: Kannst du auch an einem ATM8 oder betreiben. 512Bytes RAM haste, ansonsten nimmste einen externen SRAM-Baustein. FAT finde ich übertrieben, es sei denn, du willst einen MP3 Player bauen.
Überleg dir, was dein File-System können soll, lies dich in Speicherverwaltung ein und implementier dein eigenes FS. Das ist einfacher, als man vielleicht am Anfang denkt. Mit jeder Funktion, die du nicht brauchst, kannst du die Komplexität spürbar verringern (musst du einzelne Dateien löschen können, oder reicht es, den ganzen Speicher auf einmal zu löschen? Müssen abgeschlossene Dateien erweitert werden können? Brauchst du Verzeichnisse?...)

Das 3v7 Problem:
Wenn du einen zweiten Akku in Reihe zum Ersten schaltest, hast du schon 7v4 zur Verfügung. Daraus kannst du dir dann alle deine benötigten Betriebsspannungen ableiten.

Ich bin gespannt, wie sich dein Robby entwickeln wird.

mfg

Edit: Noch zu den Schieberegistern: Die sind auch viel günstiger, als die I²C Expander ( ~0,35€ zu ~1,20€)

[Sebas]

Hi loki
danke für die ganzen Ideen, und sorry dass ich dir erst jetzt antworte. Bin erst jetzt wieder zum bauen gekommen hatte viel zu tun hier auf der Arbeit.
Habe jetzt vorne die drei IR-Leds und Phototransistoren angebaut. Funktioniert echt super. Nur wenn ich ihm meinen Schuh(schwarz) in den Weg stelle erkennt er ihn nicht. Muss noch ein wenig an den Werten spielen. Katzen und Möbel stelln aber auch kein Problem dar
Das mit der SD- Karte lass ich erstmal,habe gemerkt dass ich keine richtigen Bedarf habe,ich wollte damit eine Art Kartografierung machen brauche aber erstmal Radencoder. Kommt aber noch, darum trotzdem danke für die Tipps mit dem Filesystem.
Gäbe es eine Möglichkeit mein eigenes Filesystem auch am Computer zu sehn? oder kann das dann nur der Bot lesen.
Das Akkuproblem werde ich mit einem Parallel Akku und einem Stepup wandler lösen, das dauert aber noch da mein Paket mit Teilen aus Deutschland wohl noch 3 Wochen braucht. Dann kommen auch IR-Leds hinten dran damit er auch beim zurücksetzen keine Unfälle baut.
Als nächstes ist eine Ladestation in Planung, die er auch selber finden soll, muss mir da aber noch was überlegen, wie er die dann finden kann. Wahrscheinlich werden es aber IR-Baken.
Schieberegister sind so eine Sache vor der ich mich ein wenig drücke, da die Kommunikation zwischen den zwei µCs jetzt aber auch sehr gut funktioniert, brauch ich sie erstmal aber auch nicht.
Mein Problem Momentan ist dass ich sehr viele Ideen habe, aber der Bot recht klein ist. Darum werde ich warscheinlich nicht mehr allzuviel anbauen, und wenn er fertig ist, mit dem Bau eines großen Roboters anfangen.
Der kleine war von anfang an ein Lernprojekt, und mit ihm habe ich wirklich viel gelernt. Seine zu Beginn erdachte Aufgabe war die Reinigung meines Schreibtisches allerdings find ich ihn dafürjetzt zu hochentwickelt. (es macht einfach zuviel Spass alles mögliche anzubauen)

mfg Sebastian

[lokirobotics]

Hey,
is doch kein Ding, ich weiß, wie das ist. Seit gut nem halben Jahr sitz ich nun hier und hab nur Zeit, hier ab und zu mal rein zu gucken. Selberbauen? Fehlanzeige. Arbeit, Studium, noch mehr Arbeit...

Die Schieberegister steuerst du einfach per SPI an. Das ist einfacher, als jede uC-uC Kommunikation. Davon würd ich mich nicht abhalten lassen.

Haste schon Ideen für den größeren Bot?

mfg

[Sebas]

hi,
immer diese Arbeit. Ich hab mich ja noch vor dem Studium gedrückt und erst mal die Flucht gesucht
Mache gerade mein FSJ und gebe hier im fernen Bolivien Computerunterricht und bin gleichzeitig Systemadministrator (Und da hier kein Mensch ein Originales Windows hat und es hier Berge an Viren gibt kann das Verdammt viel Arbeit sein).
Dann schau ich mal ob ich hier Schieberegister auftreiben kann, mein Teilepaket aus Deutschland ist schon letzte Woche auf die Reise gegangen, kann daher leider nichts mehr dazupacken lassen.
Bei meinem Großen Bot weiss ich noch nicht genau was ich will, ich baue im Moment noch an einem Staubsaugerroboter(noch nicht vorzeigbar), den lass ich da aber noch nicht als "groß" zählen.
Ich bin momentan dabei mich ins ROS einzuarbeiten(bzw versuche es) und mein "Traum" wäre es auf meinem nächsten Bot ein MiniITX Board zu verbauen, ROS da draufzupacken und eine Kinect Kamera zum Sehen zu verwenden. Momentan kann man aber noch nicht davon sprechen das ich ROS bedienen kann von daher will ich noch nicht soviel Geld dafür investieren. Aber mal schauen was ich in diesem Jahr noch so lerne, bevor es mit der Uni losgeht. Das schöne ist das hier Bau-Material sehr billig ist und daher werde ich vielleicht schon hier mit dem Bau eine Roboter Plattform anfangen, die kann man ja auch für andere Dinge verwenden.
Mal sehen, mal sehen.
mfg Sebastian